[Guida_Robotica_I.pdf] [00
- RobIntro.pdf] (update: Nov. 2009) [01
- Moti rigidi.pdf] (update: Nov. 2009) [02
- Parametrizzazioni di SO(3).pdf] (update: Nov. 2009) [03
- Moti rigidi generali e trasformazioni omogenee.pdf] (update: Nov. 2009) [04
- Cinematica diretta ed inversa di manipolatori seriali.pdf] (update: Nov.
2009) [05
- Cinematica differenziale e statica seriali.pdf] (update: Nov. 2009) [06
- Cinematica differenziale e statica paralleli.pdf] (update: Nov. 2008) [07
- Dinamica seriali.pdf] (update: Dec. 2007) [08
- Dinamica sistemi con vincoli.pdf] (update: Dec. 2007) [09
- Esercitazione Dinamica Vincolata.pdf] (update: Dec. 2009) [a
- Grasping con contatti elastici] (by Daniele Genovesi, update: May 2011) [b
- Analisi mobilità giunti passivi e sottoattuazione] (by Daniele Genovesi, update:
May 2011) [c
- Robotic Toolbox for Scilab/Scicos] (by Matteo Morelli, update: May 2011)- 'Linear Algebra and Its Applications' by G. Strang, Pub. Harcourt Brace Jovanovich. Homepage: (http://www-math.mit.edu/~gs/), le sue videolezioni (http://ocw.mit.edu/courses/mathematics/18-06-linear-algebra-spring-2010/video-lectures/), ed i codici in MATLAB per effettuare fattorizzazioni, operazioni fra spazi vettoriali, etc. (http://web.mit.edu/18.06/www/Course-Info/Tcodes.html);
- 'Matrix Analysis and Applied Linear Algebra' by Carl D. Meyer, Pub. SIAM
- Qui trovate alcuni richiami su come effettuare operazioni algebriche e differenziali su matrici e vettori: CompDynSHA
- 'Rotations Math Background': FunRobMechSysANG (salvando direttamente il PDF si evitano pb nella visualizzazione)
- 'Kinematics of Rotations': FunRobMechSysANG (salvando direttamente il PDF si evitano pb nella visualizzazione)
- 'Summary on Representations of Rotations': PrincRobMotCHO
- 'Survey on Rotations': RotationsSurvey
- 'Rigid Kinematics' DynMultibSysSHA
- Approfondimento su Quaternioni: QuatInterpAnim
- Provare di persona una rotazione 3D: http://www.youtube.com/watch?v=0iq2zGfEZPs&feature=related, Visualizzare 'Eulero' con gimbal http://www.youtube.com/watch?v=zc8b2Jo7mno
- Rattleback: http://www.youtube.com/watch?v=vB4z4b1YRA0&feature=related. Modello sviluppato in Mathematica: Rattleback (video)
- Segway built with Lego Mindstorms NXT. Modello sviluppato @ UNIPI: NXT Segway (video)
- Tippe Top: http://www.youtube.com/watch?v=mwT-U3fbvDk&feature=related
- Oloide: http://www.youtube.com/watch?v=GM3_JuFgJ2E
- High Speed Robotic Hands: http://www.youtube.com/watch?v=-KxjVlaLBmk
- Quadruped Walking Robot: http://www.youtube.com/watch?v=cHJJQ0zNNOM
[Registro
A.A. 2010/2011] (aggiornato settimanalmente) [Registro
A.A. 2009/2010] [Registro
A.A. 2008/2009] [Registro
A.A. 2007/2008] [Temi
d'esame 2009] 1°
Appello - Testo [16.01.2013.pdf] - [Svolgimento] 2°
Appello - Testo [05.02.2013.pdf] - [Svolgimento] 3°
Appello - Testo [19.06.2013.pdf] - [Svolgimento] 3°
Appello - Testo [11.09.2013.pdf] - [Svolgimento]
1°
Appello - Testo [11.01.2012.pdf] 2°
Appello - Testo [31.01.2012.pdf] 3°
Appello - Testo [14.02.2012.pdf] - [Svolgimento] 5°
Appello - Testo [13.06.2012.pdf] - [Svolgimento] 6°
Appello - Testo [03.07.2012.pdf] - [Svolgimento] 6°
Appello - Testo [24.07.2012.pdf] - [Svolgimento] 1°
Appello - Testo [08.02.2011.pdf] 2°
Appello - Testo [22.02.2011.pdf] 3°
Appello - Testo e soluzione [01.04.2011.pdf] 4°
Appello - Testo e soluzione [23.06.2011.pdf] 5°
Appello - Testo e soluzione [07.07.2011.pdf] 5°
Appello - Testo e soluzione [21.07.2011.pdf] 6°
Appello - Testo [08.09.2011.pdf] 7°
Appello - Testo e soluzione [24.11.2011.pdf]
[New!] 1°
Appello - Testo [11.01.2010.pdf] -Svolgimento [11.01.2010.pdf] 2°
Appello - Testo [27.01.2010.pdf] -Svolgimento [27.01.2010.pdf] 3°
Appello - Testo [16.02.2010.pdf] -Svolgimento [16.02.2010.pdf] 4°
Appello - Testo [15.04.2010.pdf] 6°
Appello - Testo [06.07.2010.pdf] -Svolgimento [06.07.2010.pdf]
ScrewCalculus: a Mathematica Package for Robotics - by M. Gabiccini,
A. Bracci - DIMNP
University of Pisa (NEW! - Updated 11.12.2008)
NGL: Numerical and Graphical Libraries in C++ - by
A. Bracci, M. Gabiccini - DIMNP
University of Pisa (NEW! - Updated 12.12.2008)
Advanced Robotics -
http://www.rsj.or.jp/AR/index_e.html
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IEEE Robotics and Automation Magazine -
http://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=100
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Robotica -
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http://www.sciencedirect.com/science/journal/09218890
IEEEXplore -http://ieeexplore.ieee.org/Xplore/dynhome.jsp
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http://www.sciencedirect.com/science/journal/0094114X
ASME Journal of Mechanical Design -http://scitation.aip.org/ASMEJournals/MechanicalDesign/
Centro Interdipartimentale "E. Piaggio" -
http://www.piaggio.ccii.unipi.it/robpublications/
Università degli Studi di Napoli Federico II -Prisma Lab (Prof. Bruno Siciliano)
-
http://www.prisma.unina.it/public/frame.htm
Caltech Control and Dynamical Systems Technical Reports -
http://caltechcdstr.library.caltech.edu/perl/search/simple
Digital Repository at the University of Maryland -
http://www.lib.umd.edu/drum/advanced-search
MIT Computer Science and Artificial Intelligence Lab Technical Reports -
http://dspace.mit.edu/handle/1721.1/5461/advanced-search
Carnegie Mellon University Robotics Institute Technical Reports -
http://www.ri.cmu.edu/cgi-bin/tech_reports.cgi
UCSB Center for Control, Dynamical Systems and Computation -
http://ccdc.mee.ucsb.edu/
Stanford University Artificial Intelligence Laboratory -http://ai.stanford.edu/groups/manips/publications.html
University of California at Berkeley Robotics Lab -http://robotics.eecs.berkeley.edu/bear/publications.html Robot
Paralleli - http://www.parallemic.org/
SIRI - Associazione Italiana di Robotica ed Automazione -
http://www.robosiri.it/
Argomenti proposti direttamente dal
Prof.
Antonio Bicchi, dal sottoscritto e dai ricercatori del
Centro "E. Piaggio" relativi ad
attività di ricerca svolte presso il Centro
Cinematica, statica e dinamica di dispositivi robotici proposti da voi
studenti (avanti con le ricerche e...con le idee!)
Sviluppo di metodi sistematici per l'analisi/sintesi di manipolatori azionati
mediante tendini inestensibili o elastici. - Keywords: elastic/inelastic tendon driven manipulators
Meccanismi per polsi (wrist) realizzati mediante riduttori
epicicloidali spaziali. - Keywords: bevel-gear/Epicyclic wrist mechanisms
Dinamica impulsiva di robot paralleli. - Keywords: impulsive
dynamics, parallel robots
Dinamica e controllo di veicoli dotati di ruote omnidirezionali (mechanum wheels).
- Keywords:
omnidirectional wheels
Manipolazione con "multifingered robotic hands with rolling contacts"
con controllo di forza. - Keywords:
multifingered robotic hands with rolling contacts, grasp analysis as a LMI
problem.
Sviluppo di librerie/tool di analisi, simulazione e visualizzazione di sistemi
robotici complessi in ambienti Mathematica, MATLAB/Simulink, C++. - Keywords:
robotics software platforms
Formulazione Lagrangiana e/o ricorsiva diretta del regressore dinamico per robot
paralleli. - Keywords: regressor dynamics of parallel robots
Under construction...
D. De Carli e M. Fredianelli
A. Lo Biondo e G. Mancuso
M. Franchi, P. Moliterni e A. Vetrugno
Robotics Toolbox for
MATLAB, v. 7.1.
(Peter Corke, ICT Centre)
Machine Vision Toolbox for
MATLAB, rel.
2.
(Peter Corke, ICT Centre)
SPACELIB: 3D
kinematics and dynamics, C-language and MATLAB.
(Legnani, U. di Brescia)
Robotica for
Mathematica
(Spong, U. Ilinois), available but no longer supported.
C++ classes
for robot kinematics and dynamics
Dynamechs a
C++ library for simulating the dynamics of multibody systems
JRoboOp
Java wrapper for
ROBOOP
from the PRISMA Lab at U. Naples.
MATROBCOM a
toolbox for interfacing Matlab to real robots
(Pires, U.Coimbra)
Open Dynamics
Engine
A free, industrial quality library for simulating articulated rigid body
dynamics for example ground vehicles, legged creatures, and moving objects in
VR environments.
Orocos (Open
Robot Control Software) project(EURON)
Robot
Symbolic Dynamics package for MAPLE
(Corke, CSIRO)
ROBOMOSP:
Robotics Modelling and Simulation Platform
ROBOOP
developed by Richard Gourdeau of École Polytechnique de Montreal.
MBDyn - free general-purpose
Multibody Dynamics analysis software
(Masarati, Politecnico di Milano)
[Home]
Marco Gabiccini (m.gabiccini (at) ing.unipi.it) / Updated November 2009.